北京交通大學

基本信息
辦公電話：51683741 電子郵件： yffang@bjtu.edu.cn
通訊地址：北京交通大學機電學院 郵編：100044 

教育背景與工作經(jīng)歷

1978.03——1982.01 齊齊哈爾大學 輕工機械專業(yè) 工學學士 1984.09——1987.07 東北重型機械學院 機械學專業(yè) 工學碩士 1991.09——1994.06 Staffordshire大學(英國) 機械工程專業(yè) 工學博士 1986.10——1995.09 齊齊哈爾大學 機械學院 講師 1995.10——1995.06 燕山大學 機械系 副教授 1996.07——1999.09 北方交通大學 機械系 副教授 1999.10——現(xiàn)在 北京交通大學 機械與電子工程學院 教授
研究方向（順序不分先后）
機械設計及理論
機器人學
機械設計及理論
招生專業(yè)
機械工程博士
機械設計及理論碩士
機械工程(專業(yè)學位)碩士

科研項目

北京市自然基金“面上”：多功能可重構康復機器人系統(tǒng)設計理論及關鍵技術研究，2013-01-01--2015-12-31，14.0萬元，主持
紅果園：Φ5m箱體泡沫塑料等厚加工工藝改進研究，2013-05-01--2015-05-01，89.6萬元，參加
紅果園：大型圓柱工件自由曲面等厚實時加工設備研制，2013-05-01--2014-11-30，74.0萬元，參加
基本科研業(yè)務費： 冗余并聯(lián)裝備設計理論及關鍵技術研究，2013-01-01--2016-01-01，51.0萬元，參加
教育部“新世紀優(yōu)秀人才”：新世紀優(yōu)秀人才支持計劃，2013-01-01--2015-12-31，50.0萬元，參加
北京市自然基金“面上”：面向操作任務的空間過約束閉環(huán)機構綜合及優(yōu)選理論研究，2012-01-01--2013-06-01，4.0萬元，參加
其它部市：可重構變胞并聯(lián)機構綜合設計方法與應用研究，2012-04-01--2013-04-10，5.0萬元，參加
北京交通大學：變電站環(huán)境智能保障系統(tǒng)技術開發(fā)，2012-02-16--2014-02-16，560.0萬元，參加
基本科研業(yè)務費：高通過性桿式移動機構陸基機動平臺，2012-04-01--2014-12-31，70.0萬元，參加
基本科研業(yè)務費：新型踝關節(jié)康復裝置系統(tǒng)設計，2012-03-01--2013-03-01，3.0萬元，參加
基本科研業(yè)務費：變胞并聯(lián)機構的構型創(chuàng)新設計，2012-03-01--2013-03-01，1.0萬元，參加

國家自然科學基金“面上”：高性能冗余并聯(lián)機構的設計理論與方法研究，2012-01-01--2015-12-31，60.0萬元，主持
基本科研業(yè)務費：驅(qū)動冗余并聯(lián)機構的構型綜合與運動控制研究，2011-07-01--2012-07-01，5.0萬元，參加
紅果園：大型復雜特種工件防熱層自動噴涂裝備關鍵技術研究，2011-03-15--2014-03-15，300.0萬元，參加
紅果園：高精度大工作空間自動噴涂機器人研究，2011-04-06--2012-04-06，230.0萬元，參加
紅果園：圓柱段泡沫加工厚度在線檢測系統(tǒng)開發(fā)，2011-06-20--2011-12-30，35.5萬元，參加
基本科研業(yè)務費：高可靠性特種操作機構設計理論及方法研究，2010-12-01--2012-12-31，6.0萬元，參加
國家自然科學基金“面上”：基于數(shù)理邏輯的空間多環(huán)機構型綜合方法研究，2011-01-01--2013-12-31，36.0萬元，參加
北京交通大學：懸浮式物料輸送系統(tǒng)技術開發(fā)，2010-05-24--2012-08-24，780.0萬元，參加
博士點基金：面向重載高安全性的特種冗余機構設計理論及方法研究，2010-01-01--2012-12-30，6.0萬元，主持

紅果園：基于數(shù)控技術的試驗件仿型加工系統(tǒng)，2009-05-01--2010-04-30，38.8萬元，參加
紅果園：泡沫熟料仿行加工設備研制，2009-04-20--2011-04-30，156.8萬元，參加
�？萍蓟�金：高校單位績效評價體系的研究，2008-06-01--2009-12-31，5.0萬元，參加
�？萍蓟�金：內(nèi)置并聯(lián)加力機構型電廠落媒斗防堵裝置研究，2007-12-01--2009-12-01，2.0萬元，參加
�？萍蓟�金：少自由度并聯(lián)機構運動特性強健性分析，2007-07-01--2009-07-31，2.0萬元，參加
校科技基金：我校依法治校的規(guī)章制度體系建設研究，2007-01-01--2008-12-31，3.0萬元，參加
校科技基金：基于戰(zhàn)略績效的研究型大學質(zhì)量培育體系研究，2007-05-01--2008-10-31，0.5萬元，參加

國家自然科學基金“面上”：少自由度并聯(lián)機器人真實運動特性研究，2007-01-01--2009-12-31，28.0萬元，主持
北京交大創(chuàng)新科技中心：合成閘瓦熱處理工藝自動控制系統(tǒng)設計，2006-05-29--2007-12-30，5.0萬元，參加
博士點基金：裝配誤差對并聯(lián)機器人運動特性影響的分析，2006-01-01--2008-12-31，6.5萬元，主持
�？萍蓟�金：研究型大學戰(zhàn)略績效評價體系研究，2005-03-31--2006-09-30，3.0萬元，參加
�？萍蓟�金：中央電視臺機器人電視大賽，2004-01-01--2005-12-31，10.0萬元，參加
校科技基金：協(xié)作式虛擬軸機床設計理論與關鍵技術研究，2004-01-01--2005-12-31，5.0萬元，主持
校科技基金：全自動智能搬運機器人的研制，2004-03-10--2004-07-30，20.0萬元，主持

國家自然科學基金：對稱結構的非過約束4自由度和5自由度并聯(lián)機器人機構綜合方法研究，2004-01-01--2006-12-31，21.0萬元，主持
北京交通大學：機器人制作，2003-01-01--2003-05-31，3.0萬元，主持
校科技基金："太空征服者"全自動智能機器人的研制，2003-01-01--2003-06-30，20.0萬元，主持
鐵道部科技基金：鐵路隧道消防機器人關鍵技術研究，2001-01-01--2002-02-01，2.0萬元，主持
國家自然科學基金：先進制造技術動態(tài)圖形圖像技術，1999-01-01--2001-12-01，30.0萬元，參加
其它：工業(yè)機器人通過奇異位形的控制方法研究，1998-01-01--1999-12-01，3.0萬元，主持
國家自然科學基金：基于ＦＢＳ模型的經(jīng)營過程重組知識系統(tǒng)的研究選定，1997-01-01--1999-12-01，9.0萬元，參加

教學工作
本科生：機械原理，機械工程概論，Mechanisms and Machine Theory 碩士生：機器人機構學 博士生：機械工程創(chuàng)新與實踐

學術成果
期刊論文

I. 期刊論文

1. Congzhe Wang, Yuefa Fang, Sheng Guo, Yaqiong Chen. Design and Kinematical Performance Analysis of a 3-RUS/RRR Redundantly Actuated Parallel Mechanism for Ankle Rehabilitation. Journal of Mechanisms and Robotics, 2013, 5(4): 041003.

2. Fang, Hairong; Fang, Yuefa; Zhang, Ketao, Kinematics and workspace analysis of a novel 3-DOF parallel manipulator with virtual symmetric plane. PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART C-JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING SCIENCE. Vol:227 No: C3, pp:620-629, 2013

3. Zhang, Ketao; Dai, Jian S.; Fang, Yuefa, Geometric Constraint and Mobility Variation of Two 3S(v)PS(v) Metamorphic Parallel Mechanisms. JOURNAL OF MECHANICAL DESIGN Vol:135 No: 1, 011001, JAN 2013

4. Fang Hairong; Fang Yuefa; Zhang Ketao, Reciprocal Screw Theory Based Singularity Analysis of a Novel 3-DOF Parallel Manipulator. CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING, Vol: 25 No: 4 pp: 647-653 , JUL 2012

5. Qiang Zeng, Yuefa Fang, “Algorithm for Topological Design of Spatial Multi-loop Hybrid Mechanisms via Logical Proposition,” Cambridge Journal, Robotica. July 2012 30 : pp 599-612.

6. Qiang Zeng, Yuefa Fang, 2012, “Structural Synthesis and Analysis of Serial-Parallel Hybrid Mechanisms with Spatial Multi-loop Kinematic Chains,” Mechanism and Machine Theory. V49, March 2012, Pages 198-215.

7. Sheng Guo, Yuefa Fang, Haibo Qu, 2012, “Type Synthesis of 4-DOF Nonoverconstrained Parallel Mechanisms Based on Screw Theory,” Robotica, 30(1), pp. 31-37.

8. Sheng Guo, Haibo Qu, Yuefa Fang, Congzhe Wang. The DOF Degeneration Characteristics of Closed Loop Over-Constrained Mechanisms. Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering, 2012, 36(1): 67-82.

9. Zhang, Ketao; Dai, Jian S.; Fang, Yuefa, Constraint analysis and bifurcated motion of the 3PUP parallel mechanism. MECHANISM AND MACHINE THEORY, Vol: 49 pp: 256-269 , MAR 2012

10. Qiang Zeng, Yuefa Fang and Kornel F. Ehmann, 2011, “Topological Structural Synthesis of 4-DOF Serial-parallel Hybrid Mechanisms,” ASME, Journal of Mechanical Design, 133, pp. 091008. (EI檢索, 20113914363168).

11. Qiang Zeng, Yuefa Fang and Kornel F. Ehmann, 2011, “Design of a Novel 4-DOF Kinematotropic Hybrid Parallel Manipulator,” ASME, Journal of Mechanical Design, 133, pp. 121006.

12. Ketao Zhang, J. S. Dai, Yuefa Fang, Topology and Constraint Analysis of Phase Change in the Metamorphic Chain and Its Evolved Mechanism, ASME Transactions, Journal of Mechanical Design , 2010, 132(12), p. 121001-1.

13. Ketao Zhang, Yuefa Fang, H. Fang, J. S. Dai, Geometry and Constraint Analysis of the 3-Spherical Kinematic Chain Based Parallel Mechanism, ASME Transactions, Journal of Mechanism and Robotics, 2010, 2(3), p. 031014.

14. Haibo Qu, Yuefa Fang, Sheng Guo, A new method for isotropic analysis of limited DOF parallel manipulators with terminal constraints, Robotica, Published online: 13 Aug. 2010.

15. 曲海波，方躍法，郭盛，一種少自由度并聯(lián)機器人雅克比分析的新方法，北京交通大學學報，2010，34(4), 136-140.

16. Qiang Zeng, Yuefa Fang, Structural Synthesis of Serial-Parallel Hybrid Mechanisms Based on Representation and Operation of Logical Matrix, ASME, J. Mech. Robotics, 2009, 1, 041003-1-10.

17. 郭盛,方躍法.基于螺旋理論的單閉環(huán)多自由度過約束機構綜合,機械工程學報, 2009年,45(11): 38-45

18. 韓書葵,方躍法.少自由度并聯(lián)機構真實運動分析，機械工程學報, 2009年,45(9):58-63. 19. 郭盛,方躍法.基于等效并聯(lián)機構的四足步行機器人運動分析，高技術通訊, 2009,19(4) 20. 郭盛,方躍法.單閉環(huán)一自由度過約束機構解析綜合,中國機械工程,2009,20(4)383-388 21. 張克濤,方躍法,郭盛.新型3自由度并聯(lián)機構的設計與分析,機械工程學報,2009, 45(1):68-72 22. 槐創(chuàng)鋒,方躍法,郭盛. 雙足機器人的魯棒自適應復合控制器設計，中國機械工程，2008.4，19(7): 834-837. 23. 槐創(chuàng)鋒,方躍法,郭盛. 基于自適應網(wǎng)絡的動態(tài)雙足機器人模糊控制，北京交通大學學報，2008.2，32(1): 108-111. 24. 槐創(chuàng)鋒,方躍法.5連桿雙足機器人建模和控制系統(tǒng)仿真, 系統(tǒng)仿真學報, 2008.10, 20(177): 5682-5687. 25. 郭盛,方躍法.并聯(lián)機器人機構綜合方法比較研究，北京交通大學學報, 2007, 31(1)：41-45. 26. 郭盛, 方躍法. 非過約束五自由度并聯(lián)機構存在性問題的解析判定, 中國機械工程, 2007,18(2):2647-2651. 27. 郭盛, 方躍法.可實現(xiàn)空間取放作業(yè)的4自由度并聯(lián)機器人機構綜合, 機器人, 2007, 29(5):417-422. 28. 郭盛, 方躍法. 避免約束奇異的平動并聯(lián)機器人設計方法, 兵工學報, 2007, 28(28):975-980. 29. ZHU Dachang, FANG Yuefa. Adaptive control of parallel manipulator via fuzzy neural network algorithm. Journal of Control Theory and Application, 2007,5(3): 295-300. (EI)

30. 朱大昌,方躍法. 4-RRCR 型并聯(lián)機構動平臺關聯(lián)運動特性分析.自然科學進展,2007, 17(7) 31. 郭盛，方躍法，避免設計位形下發(fā)生平臺奇異的3自由度轉動并聯(lián)機器人設計方法,中國機械工程，2005年第一期，P8-11 32. 郭盛，方躍法，用于姿態(tài)調(diào)節(jié)的并聯(lián)機器人設計方法，兵工學報，2005,5,100-104 33. 房海蓉,方躍法,郭盛.四自由度對稱并聯(lián)機器人結構綜合的方法研究，北京航空航天大學學報,2005, 31(3):346-350 34. Yuefa Fang, Lungwen Tsai, Enumeration of a class of overconstrained mechanisms using the theory of reciprocal screws, Mechanism and Machine Theory, 2004, No.9, pp.1175-1187 35. Yuefa Fang, Lungwen Tsai, Analytical Identification of Limb Structures for Translational Parallel Manipulators, Journal of Robotic Systems, 2004, No.5, pp.209-218 36. Yuefa Fang, Lungwen Tsai, Structure Synthesis of a Class of 3-DOF Rotational Parallel Manipulators, IEEE Transactions, Robotics and Automation ,2004, No.2, pp.117-121 37. 郭盛，方躍法，利用吳方法求解3自由度并聯(lián)機器人位置正解，北方交通大學學報，2004年第一期,P84-86 38. 郭盛，方躍法，5自由度并聯(lián)機器人設計方法，機器人,2004年第3期，241-245 (EI） 39. 郭盛，方躍法，一種可以實現(xiàn)救援對接的4自由度并聯(lián)機器人設計方法，中國安全科學學報,2004年第8期，P22-24 40. Fang Hairong, Fang Yuefa, Guo sheng.structure synthesis of 4-dof parallel robot mechanisms based on the screw theory，chinese journal of mechanical engineering,2004,(4):pp486-489(機械工程學報) 41. 房海蓉，郭盛,方躍法.四自由度對稱并聯(lián)機器人結構綜合方法[J]。北京航空航天大學學報，2005-12，31（3）， 42. 房海蓉，方躍法,郭盛. Structure Synthesis of 4-dof Parallel Robot Mechanisms Based on Screw Theory[J]。Chinese Journal of Mechanical Engineering，2004-12，17（4）

43. 房海蓉,方躍法，胡明, 3轉動1移動并聯(lián)機器人機構的結構綜合，北方交通大學學報Vol.28, No.4,2004:72-75 44. Yuefa Fang and Lung-Wen Tsai, Feasible Motion Solutions for Serial Manipulators at Singular Configurations, ASME Transactions, Journal of Mechanical Design, Vol.125, No.1 2003. 45. Yuefa Fang and Lung-Wen Tsai, Inverse Velocity and Singularity Analysis of Low-DOF Serial Manipulators, Journal of Robotic Systems, 20(4), 2003 46. Hu Zhunqing, Fang Hairong, Fang Yuefa. Study and Simulation of Manipulator Kinematic Solution at Singular Configurations.系統(tǒng)仿真學報,2003,15(6):826-829 47. Hu Zhunqing, Fang Hairong, Fang Yuefa. Simulation Analysis of Low-DOF Serial Manipulator. 系統(tǒng)仿真學報,2003,15(5):693-695 48. 胡準慶, 房海蓉, 方躍法. 機器人精確軌跡控制方法的研究.中國安全科學學報.2003, 13（3）:8-11 49. Yuefa Fang and Lung-Wen Tsai, Structural Synthesis of a Class of 4-DOF and 5-DOF Parallel Manipulators with Identical Limbs, The International Journal of Robotics Research, 21(9)，2002，799-810 50. Z. Huang, J. Wang and Y. F. Fang, Analysis of Instantaneous Motion of Deficient-Rank 3-RPS Parallel Manipulators.Mechanisms and Machine Theory, 37(3): 229-240, 2002(SCI） 51. 房海蓉, 胡準慶, 方躍法. 基于神經(jīng)網(wǎng)絡的機器人智能控制. 機器人技術及應用, 2002,No 4 52. 胡準慶，房海蓉, 方躍法, 解決機器人奇異性問題的新型控制方法 測試技術學報2002年B第16卷增刊No.7:1397-1340 53. 方躍法,陳集 "機器人通過奇異位形的控制方法",齊齊哈爾大學學報, 第18卷, 第1期, 2002年,67-70 54. 方躍法,房海蓉,牟建斌 "并聯(lián)機器人誤差敏感系數(shù)及其在工作空間的分布",北方交通大學學報,第24卷, 第4期, 2002年,38-42 55. 孫孟慶,方躍法"內(nèi)燃機振動力平衡的質(zhì)心位移法研究",北方交通大學學報,第24卷, 第4期, 2002年,88-92 56. 房海蓉,方躍法等,"基于神經(jīng)網(wǎng)絡的機器人智能控制",機器人技術與應用,2002年, 第4期,28-32 57. Yuefa Fang，Zhen Huang“Analytical Identification of the Principal Screws of the Third Order Screw System" Mechanisms and Machine Theory, 1998,33(7):987-992

58. Yuefa Fang and Z. Huang“Kinematics of a Three-Degree-of-Freedom-Parallel Robot”, Mech. Mach. Theory, 1997, 32(7):789-796 59. Yuefa Fang, Zhen Huang, "Dynamic Model of a three-degree-of-freedom parallel robot" Chinese Journal of Mechanical Engineering, Vol.10, No.1, 1997 60. Zhen Huang, Yuefa Fang, "Kinematic characteristics analysis of three DOF in-parallel actuated pyramid mechanisms", Mechanisms and Machine Theory, Vol.31, No.8, 1996, pp1009-1018 61. Zhen Huang, W. S. Tao and Yuefa Fang, "Study on the kinematic characteristics of three DOF in-parallel actuated platform mechanisms", Mechanisms and Machine Theory, Vol.31, No.8, 1996, pp999-1007 62. Zhang Wenxiang, Fang Yuefa, "Kinematical classification of gearing types and proof of two theorems of gearing", Journal of Coal Science & Engineering(China), Vol.2, No.2, Dec.1996, pp92-96 63. M.J.Goodwin, P.J.Ogrodnik, M.P.Roach, L.K.Lim, Y.Fang, "Steady load-carrying capacity of recessed hydrodynamic bearings" Proceedings of IMechE, Part J: Journal of Engineering Tribology, 1995, Vol.209, No.4, pp255-262 64. P. J. Ogrodnik, M. J. Goodwin, M. P. Roach, Y. Fang "A novel variable impedance oil film bearing part 1: theoretical modeling" Proceedings of IMechE, Part J: Journal of Engineering Tribology, 1996, Vol.210, No.1, pp55-63 65. P. J. Ogrodnik, M. J. Goodwin, Y. Fang, M. P. Roach "A novel variable impedance oil film bearing part 2: experimental identification of the steady state and dynamic characteristics" Proceedings of IMechE, Part J: Journal of Engineering Tribology, 1996, Vol.210, No.1, pp65-74 66. 方躍法，黃真"三自由度并聯(lián)機器人操作平臺的主螺旋識別" 中國機械工程，1999年第三期 67.

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90. Haibo Qu, Yuefa Fang, Sheng Guo, 2011, “Parasitic Rotation Evaluation of 3-UPU Parallel Mechanism,” Proc. 2nd IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics. 91. Wang C. Z., Guo S., and Fang Y. F., 2011, “Design of an Ankle Rehabilitation Device Using Hybrid Mechanism,” Proc. 2nd IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics. 92. Sheng Guo, Naiyue Wang, Yuefa Fang, Xiaoxiao Li, 2011, “Study on Error Sensibility of UPU Parallel Manipulator Based on Probability Distribution,”, International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA) 7-10 Aug. 2011, Inner Mongolia, China, pp. 2045-2050. 93. Naiyue Wang, Sheng Guo, Yuefa Fang, Xiaoxiao Li, 2011, “Error Sensibility Analysis of 3-UPU Parallel Manipulator Based on Probability Distribution,” 2011 2nd International Conference on Mechanic Automation and Control Engineering, MACE 2011, July 15, 2011 - July 17, 2011, Inner Mongolia, China,

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專利

1. 郭盛，方躍法，岳聰，曲海波，混聯(lián)型落煤斗防堵裝置，發(fā)明專利，2010-12-1 2. 方躍法，張克濤，一種具有兩轉動和一移動的三自由度并聯(lián)機器人機構，發(fā)明專利，2010-11-10 3. 郭盛，曲海波，方躍法，內(nèi)置并聯(lián)機構型電廠落煤斗防堵裝置，發(fā)明專利，2010-6-9 4. 郭盛，方躍法，房海蓉，齒輪齒條副非過約束四自由度并聯(lián)機器人機構，發(fā)明專利，2009-7-29 5. 郭盛，方躍法，房海蓉，轉動副非過約束四自由度并聯(lián)機器人機構，發(fā)明專利，2009-7-29 6. 方躍法，一種具有三移動和一轉動的四自由度并聯(lián)機器人機構，發(fā)明專利， 2005-2-23 7. 方躍法，一種三自由度轉動平臺并聯(lián)機器人機構，發(fā)明專利，2005-2-16
獲獎與榮譽
1. 變胞并聯(lián)機構的結構設計方法與運動特性研究，上銀優(yōu)秀機械博士論文，優(yōu)秀獎，2011-11 2. 適應鐵路發(fā)展需求，培養(yǎng)具有行業(yè)特色的創(chuàng)新人才，北京市教學成果獎 二等，2008-9 2/5 3. 北京交通大學教學名師 2007-5 4. 并聯(lián)機器人機構的現(xiàn)代分析與綜合理論，教育部提名國家科學技術獎（自然科學獎）一等獎2005-10 6/10 5. 機械類學生創(chuàng)新能力培養(yǎng)的研究與實踐，方交通大學教學成果，一等獎，2002-6 1/5 6. 動手能力與創(chuàng)新能力培養(yǎng)的改革與實踐，北京市教學成果獎 二等，2001-8 2/5 7. 并聯(lián)機器人機構學理論與控制，河北省科技進步獎一等獎，2000-9 8. 北京市精品課程 機械原理 2000-6
社會兼職
(1) Associte Editor, ASME Journal of Mechanisms and Robotics (2) ASME Journal of Mechanical Design, Mechanisms and Machine Theory, Cambridge Journal Robotica, Journal of Mechanical Science and Technology, Journal of Systems and Control Engineering,機械工程學報，中國機械工程，機器人等多個國際和國內(nèi)著名雜志的審稿人